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      近日，济宁能源龙拱港4台无人水平运输平板车HAV编队加入港口生产作业，标志着龙拱港成为全国内河首个实现无人智能水平运输常态化运行的集装箱港口。

       龙拱港无人水平运输系统采用港口自动驾驶领域最先进的技术方案，全面应用了“车、路、网、云、图”的解决方案。基于港口封闭场景，绘制全场高精地图，车载互联网、5G专网，实现全场信息的高效互通。车端搭载了高算力的高性能计算平台，实现了对复杂应用场景的算力支撑。

      “我们在路端布置激光雷达、毫米波雷达、AI摄像头，可以实现道路交汇处交通参与对象的深度感知，通过传感器融合感知定位算法，实现了车辆精确定位。”龙拱港总经理王志国介绍，由云端部署的车队管理系统实现对场端信息的处理、车辆任务分配、全局路径规划，依靠自驾域控制器实现动态路径规划、障碍物避让等功能。采用高精度四桥八轮转向控制系统，可实现直行、斜行、八字转向模式的无缝切换、双轴同步驱动。

      在龙拱港，这种全流程、全要素、多业务场景的无人水平运输已全面应用。这里还创新性提出了“定点交互、信息协同”的解决方案，解决了空箱区流机与无人平板车混合作业的技术难题。“我们通过优化车辆调度算法、港机交互全面协同、设置多个缓冲区的方式，保障码头作业的高效率。”王志国介绍，项目通过RTK全场高精定位、虚拟红绿灯、路口让行等技术手段，解决了无人平板车和电动内集卡的混合调度，实现了全局统一规划、安全高效混流。

      值得一提的是，5G远程驾驶给无人运输全天候、全场景的常态化运营提供了“双保险”，他们利用5G网络大带宽、低延时的特性构建云端远程驾驶系统，在自动驾驶特殊场景，车辆异常场景下远程接管车辆，远程驾驶员通过远驾台操控车辆，通过与单车自动驾驶系统、车队管理系统交互，保障无人平板车常态化运营。

      据了解，龙拱港坚持高起点规划、高标准建设，扎实推进港口自动化和信息化建设。无人智能水平运输项目自启动调研，到4辆车编队上线运行仅仅历时100天，跑出了项目建设的加速度。