1.锁存功能使用方法
（1）确定当前硬件条件是否满足锁存需求，需要确定锁存位置的轴，IO信号接入支持锁存的输入口IN；
（2）设置锁存输入映射口REG_INPUT，作用是将锁存的通道R0/R1/R2/R3对应到物理输入口IN，需要输入口支持锁存功能；
（3）设置锁存模式REGIST，需根据锁存的轴类型选择；
（4）等待锁存触发MARK / MARKB / MARKC / MARKD，锁存触发了变为真；
（5）锁存完成打印锁存位置信息REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD；
（6）可读取锁存位置起始坐标和结束坐标，锁存位置可被其他指令调用。
锁存相关指令一览表：
REG_INPUTS映射锁存输入、REGIST设置锁存的模式、MARK / MARKB / MARKC / MARKD判读锁存是否触发、REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD成功锁存之后位置存储。
当锁存产生时，对应锁存通道的MARK / MARKB / MARKC / MARKD会被设置为ON，同时锁存到的位置会被存储在参数REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD内。REG_INPUTS 映射规则如下，REGIST锁存模式的设置需配合REG_INPUTS而设置。
REG_INPUTS = $3210，则表示R3，R2，R1，R0分别对应输入口3，2，1，0
REG_INPUTS = $1023，则表示R3，R2，R1，R0分别对应输入口1，0，2，3
REG_INPUTS = $1000，则表示R3，R2，R1，R0分别对应输入口1，0，0，0之所以这样设置是因为REGIST模式匹配R0、R1、R2、R3信号虽然不是物理的IO通道，却能带来最大的灵活性。输出信号R0实际可以对应设备上的IN(0)...IN(7)中的任意一个(可选的输入通道必须是硬件手册指定的锁存通道)，或者R0和R3都对应同一个输入口。四、REG_POS锁存位置说明
使用的本地IO，可以通过REG_INPUTS来锁存通道的映射，不同的锁存信号通道锁存的数据存储的位置不同，如下表，详情参见REGIST指令说明。
REGIST设置锁存模式，根据要锁存的轴类型选择合适的锁存模式，锁存模式参见下文，有单次锁存和连续锁存两种。
不同的锁存方式，锁存信号的触发标志不同，锁存位置数据存储的位置也不同。
不同轴类型支持的锁存通道：
（1）编码器轴、带反馈的脉冲轴类型一般采用R0，R1，Z脉冲这三种锁存；
（2）无反馈的脉冲轴和虚拟轴采用R0，R1锁存；
（3）EtherCAT或RTEX总线轴类型采用R2，R3锁存；
（4）另外EtherCAT总线可以使用驱动器自身的锁存模式，详情参见驱动器手册说明。
REGIST(mode)
mode：锁存方式如下表。
注意：上升沿和下降沿对应的是控制器内部的硬件状态。对于ZMC系列控制器而言，由于OFF状态有效，故从无信号到有信号是下降沿；对于ECI系列控制器而言，由于ON状态有效，从无信号到有信号是上升沿。
若仍然容易混淆，建议使用前先使用下文例程简单测试一下锁存边沿，再应用于项目中。
通过把模式加100来支持连续锁存，锁存结果存储到TABLE里面。
REGIST(100+mode, tableindex, numes)
mode：锁存方式。
tableindex：连续锁存的内容存储的table位置，第一个table元素存储锁存的个数，后面存储锁存的坐标，最多保存个数= numes-1，溢出时循环写入。
numes：占用的table个数。
连续锁存模式分别对两个通道进行连续锁存，可以实现上下边沿的连续锁存。
（ECI20150829以上固件支持，4系列控制器20170523以上固件支持）
100+mode：只能使用单一通道的mode，加100表示使用连续锁存。
可使用R0或R1通道，脉冲轴ATYPE=1/7，虚拟轴ATYPE=0，锁存MPOS的值（没有反馈时MPOS为假，复制DPOS）。带反馈的情况锁存真实的编码器反馈的MPOS值，若支持Z信号，则可使用Z信号的模式。
配置参考如下图：
例程如下：
从示波器采样的波形可以看出，IN(0)有信号触发锁存，REGIST(4)生效锁存此刻的DPOS位置，并存储到REG_POS。
上例其他条件不变，锁存模式改为REGIST(3)，锁存触发的边沿发生变化。
2.脉冲轴（带反馈）/编码器轴锁存
可使用 R0、R1或Z通道（必须带Z信号的设备才支持），脉冲轴ATYPE=4/5，编码器轴ATYPE=3/6， 锁存MPOS的值。
例程如下：
从示波器采样的波形可以看出，IN(0)有信号触发锁存，锁存此刻的MPOS位置，并存储到REG_POSB。
3.多轴位置锁存
锁存多轴的位置时，需要分别对每个轴设置锁存，下例插补运动中锁存两个轴的位置。例程如下：
注意：多轴使用同一个锁存硬件输入口时，需采用相同的锁存R通道(如上例，模式3/4均可)，需要使用不同R通道时，则需要映射到不同的硬件输入口上。
4.连续锁存模式
持续锁存信号触发后的位置，以上的轴类型均支持连续锁存模式，建议开单独任务执行连续锁存程序，不干扰其他程序的运行，可通过TABLE寄存器随时读取到锁存的次数和位置数据。
例程如下：
示波器捕捉连续锁存的位置数据：不需要WHILE循环就能实现连续锁存。
寄存器窗口读取锁存的次数和位置数据。
5.总线驱动器锁存
可使用R2、R3通道，脉冲轴ATYPE=4/5，EtherCAT和RTEX总线均支持，轴类型ATYPE=65/50，锁存MPOS的值。
采用EtherCAT总线驱动器，可使用控制器提供的锁存模式，配置方法与前文类似；也可以使用EtherCAT总线驱动器自带的锁存模式（需参考驱动器手册完成配置）。
采用EtherCAT总线驱动器自带的锁存模式，选择驱动器支持锁存的探针，接入锁存信号；例如下方驱动器，有两个探针信号输入。
注意：驱动器PDO需包含60b8h锁存的数据字典，DRIVE_PROFILE直接选择带锁存的模式测试。
例如：DRIVE_PROFILE=11，PDO配置情况如下，更多模式参见DRIVE_PROFILE指令说明。
锁存模式采用REGIST提供的模式(需测试哪些模式支持)，触发驱动器锁存之后，驱动器自行将锁存位置传到对应的REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD，对应MARK变为真，用户无需通过驱动器数据字典获知。
例程如下：
采用连续锁存模式REGIST(100+3,0,100)，使用TABLE(0)开始的100个空间保存锁存数据，其中TABLE(0)保存的是连续锁存的次数，TABLE(1)-TABLE(99)保存每次锁存的位置。
视频演示：
本次，正运动技术运动控制器位置锁存功能的应用，就分享到这里。
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