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北京盟通科技有限公司成立于2013年，是工业自动化领域的高新技术企业，公司专注于实时现场总线技术及工业通讯技术的研发、推广及技术支持服务。依托于核心团队多年的海外和行业经验，与欧洲多家自动化领域的佼佼者战略合作，为客户提供EtherCAT… 更多>>

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北京盟通科技有限公司

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wangshan 在2025/8/15 15:54:00留言
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wang 在2025/7/22 16:29:00留言
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宋在2024/1/26 16:49:00留言
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高升在2022/12/1 11:53:00留言
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详细留言：CAN@Net NT 100, CAN - Ethernet gateway

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CANopen从站协议栈
发布时间：2022/10/9 15:34:11 修改时间：2022/10/9 15:34:11 浏览次数：881
  emotas的CANopen Slave Stack是一个根据CANopen CiA301 V4.2 规范提供通信服务的软件库。
  该协议栈采用ANSI-C开发，符合MISRA。使用我们的CANopen软件协议栈可以快速轻松地开发或扩展符合CANopen的设备。
  除了标准的服务，还支持扩展额外的通讯行规，例如冗余通讯(CiA 302)、安全相关的通讯(CiA 304)以及设备行规实，如通用I/O模块(CiA 401)。灵活的用户接口提供功能用于评估接收的数据，并且可在网络中使用CANopen服务。
为了确保CANopen从站协议栈能够兼容多个CAN控制器和CPU类型，使用了专门定义的驱动接口。使用该驱动接口，CANopen协议栈也可以简单地适用到新的CAN控制器或CPU类型中。还能够通过很少的工作就更换硬件平台。CANopen从站协议栈可以用于各种各样的实时操作系统，例如ThreadX、FreeRTOS、Keil RTX或TI-RTOS，并且也可用于Linux (SocketCAN, can4linux) 或QNX以及Windows平台下的实时扩展。
除了功能API，也有Mailbox API方便用于多任务的应用结构。应用模块和CANopen协议栈之间的消息通过Mailbox发送，而不是通过函数调用。这确保了不阻塞通讯。这样确保了一个应用可能包含多个并行使用CANopen协议栈的任务。

  为了节省资源，CANopen从站协议栈具有广泛的可配置性和可扩展性。这些配置项的设置都由图形配置工具CANopen DeviceDesigner实现，该工具也允许使用内置数据库创建对象目录和EDS文件。因此，功能变更可以快速而简单地实现。使用独特的CANopen DeviceDesigner节省宝贵的开发时间。
提供多个可运行示例，以便尽可能容易地使用CANopen协议栈。此外，包含在供货范围内的手册中，一个描述了原理和使用案例的用户手册，一个详细描述了每个API函数的参考手册。
亮点
- CANopen源代码协议栈兼容ANSI-C
- 符合MISRA-C
- 支持CiA 301的所有CANopen服务
- 包含CiA305的层设置服务(LSS)
- 可用于更多标准的扩展
- 可用于更多CAN控制器和CPU类型
- 易用的用户接口
- 广泛的扩展性和可配置项
支持的行规
CANopen定义了大量的设备或应用规范，它们详细说明了特定设备的接口和行为。我们提供扩展来支持这些规范的功能，并且以一种预处理的方式为应用提供数据和事件。当前可提供针对如下行规的扩展：
- CiA 401 – 针对IO模块的设备行规
- CiA 402 – 针对驱动的设备行规
- CiA 404 – 针对测量设备和闭环控制器的设备行规
- CiA 406 – 针对编码器的设备行规
- CiA 413 – 针对卡车网关的接口行规
- CiA 418 – 针对电池的设备行规
- CiA 419 – 针对充电器的设备行规
- CiA 437 – 针对基于光伏组件电网的应用行规
- CiA 443 – 针对离岸平台(SIIS Level-2)的设备行规
- CiA 447 – 针对客车(出租车、警车等)附加装置的应用行规
- CiA 454 – 针对能源管理系统例如LEVs (EnergyBus)的应用行规
此外，CANopen从站协议栈可用于开发任意CANopen应用，甚至是前面提到的行规也适用。
发货/授权内容
- CANopen协议栈源代码（兼容Ansi-C）
- 可运行的示例应用
- 电子格式的用户手册和参考手册
- 可提供地点许可证(适用于1个开发地点内的所有产品)
- 可选择的维护协议
- 可选择的集成支持
- 包含一个CANopen DeviceDesigner授权