1 控制架构
本系统选用台达微型PLC（28SV11T、32SN、16SP）、B系列触摸屏（B07S201）、伺服驱动器（ASD-B2-0721×2、ASD-B2-0421×2×2）。
从图1所示的系统架构中可以看到，PLC的COM1通过 RS232串口连接B系列触摸屏，与触摸屏通讯；PLC可4轴200k脉冲控制伺服定位运转。
图1 系统架构
2 工艺流程
图2所示为机器的大部分，从前往后分别是送板台、机械手1、浸板槽、凉板槽、烘干箱。
图2 线路板封胶机结构示意图
正常自动顺序为：工人把测试完毕的正常电路板放入送板台传送；板子送到位后检测到有板子；机械手1横移至第一浸板槽位，抓取伺服抓取电路板，放至第二浸板槽；检测到又有电路板送来依次把板放入第二浸板槽；继续放入第三槽；三块板浸泡时间到达设定时间；机械手1从第一浸板槽拿出板放入第一凉板槽；机械手1同样从相应2、3号浸板槽取板放入2、3凉板槽；机械手1继续从送板台取板依次放入浸板槽；凉板定时时间到并且烘板箱已运行；机械手2开始动作，第二横移伺服跑至第一凉板槽，机械手2取板放入烘箱；依次拿走凉板槽板放入烘箱；浸板时间又到；继续凉板浸板烘板。循环连续此过程。
正常停止：按停止按钮后，工作完当前板后停止再取板。
暂停：工作停止在当前步续，必须点恢复才允许继续工作。
运板的空间运动主要靠机械手完成，机械手操作也是相当便利的，手动调整示教位，在教导板上设定每步序的促发输入点和每步完毕输出信号，即可用PLC STL指令完成机械手的空间搬运动作。图3为机械手设定示教板。
图3 机械手设定示教板
图4、图5、图6为触摸屏的一些画面。调整示教位置和故障检查时，可以手动下进行调整核查。
图4 双机械手画面
图4 手动调整画面
图5 手动调整画面
3 结语
本系统已在某汽车电子厂用于汽车控制板封胶，使用效果十分良好，达到客户的控制要求，性价比更高。