在本系列文章中，我们将为您详细介绍CAN总线错误的相关知识，包括CAN总线错误的基础概念、CAN总线错误的类型、CAN错误帧和CAN节点错误状态，并通过实际的应用测试生成并记录CAN错误。
1. 什么是CAN总线错误？
控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)是当今汽车和工业自动化系统的重要标准。可靠性是CAN总线协议的核心优势之一，这使其成为安全关键应用的理想选择。但十分值得注意的是，错误处理对CAN的稳健性来说至关重要。
CAN总线错误的发生可能有多种原因，比如电缆故障、噪声、不匹配的终端电阻、CAN节点故障等。识别、分类和解决此类CAN错误是确保整个CAN系统持久性能的关键。错误处理可以识别和拒绝错误的信息，使发送者能够重新传输信息。此外，该过程有助于识别和断开持续传输错误信息的CAN节点。
错误处理是CAN标准和每个CAN控制器的内置部分。换句话说，每个CAN节点都以相同的方式处理故障识别和限制。下面我们做了一个简单的说明性示例：
具体步骤示例：
● CAN节点1将消息传输到CAN总线，并读取它发送的每一位
● 在这样做的过程中，它发现发送显性的一位被读取为隐性
● 这是一个“位错误”，节点1会引发一个活动错误标志以通知其他节点
● 实际上，这意味着节点1将6个显性位序列发送到总线上
● 反过来，6个显性位被其他节点视为“位填充错误”
● 作为响应，节点2和3同时引发活动错误标志
● 此引发的错误标志序列构成“CAN错误帧”的一部分
● CAN节点1，发送器，将其“发送错误计数器”(TEC)增加8
● CAN节点2和3将其“接收错误计数器”(REC)增加1
● CAN节点1自动重新传输消息
● 结果，节点1将其TEC减少1，节点2和3将其REC减少1
2. CAN错误帧
在上述示例中，CAN节点“引发活动错误标志”，从而创建“错误帧”以响应检测到的CAN错误。
为了理解它是如何工作的，让我们首先看一个“正常”的CAN帧（没有错误）：
请注意，我们突出显示了CAN帧中的“位填充”。位填充是CAN标准的一个微妙但重要的部分。基本上它规定，每当CAN节点发送相同逻辑电平（显性或隐性）的五个位时，它必须发送相反电平的一个位。接收CAN节点会自动删除这个额外的位。此过程有助于确保网络的持续同步。
根据前面的示例，当CAN节点1在CAN消息传输期间检测到错误时，它会立即传输相同逻辑电平的6位序列-也称为引发活动错误标志。
正如前文所述，这样的序列违反了位填充规则——也称为“位填充错误”。此外，此错误对网络上的所有CAN节点都是可见的（与导致此错误标志出现的“位错误”相反）。因此，错误标志的增加可以被视为一种“全局性”错误发现的方式，确保通知每个CAN节点。
请注意，其他CAN节点会将活动错误标志视为位填充错误。作为响应，它们还会引发一个活动错误标志。
正如我们后面将解释的，区分错误标志很重要。特别是，第一个错误标志（来自“发现”节点）通常被称为“主要”活动错误标志，而后续“反应”节点的错误标志被称为“次要”活动错误标志（s)。
3. CAN错误帧示例
示例1：6位错误标志
在本示例中，所有CAN节点同时发现CAN报文中存在错误并同时发出错误标志。
结果是错误标志全部重叠并且显性位的总序列总共持续6位。在这种情况下，所有CAN节点都将自己视为“发现”CAN节点。
同时发现这种类型的错误帧在实践中不太常见。但是，它可能是由于格式错误（例如CRC定界符是显性而不是隐性）或CAN发送器在写入CRC字段期间遇到位错误而发生的。
示例2：12位错误标志
在本示例中，CAN节点1传输显性位，但将其读取为隐性-这意味着它发现了位错误。它立即发送6个显性位的序列。其他节点仅在读取完整的6位后才发现位填充错误，之后它们同时提高错误标志，从而产生随后的6个显性位序列-即总共12个。
示例3：9位错误标志
在本示例中，当CAN节点1发现位错误并开始发送6个显性位时，它已经发送了3个显性位序列。一旦通过主要活动错误标志的一半，节点2和3识别位填充错误（由于3个初始显性位后面跟着另外3个显性位）并开始提高它们的错误标志。结果是来自错误标志的显性位序列变为9位长。
上述引发错误标志的逻辑反映在我们所谓的“活动”CAN错误帧中。请特别注意各个节点引发的次要错误标志如何相互重叠——以及主要和次要标志也可能如何重叠。结果是来自引发错误标志的主要位序列可能是6到12位长。
该序列始终以8个隐性位序列终止，标志着错误帧的结束。实际上，活动错误帧可能在错误CAN帧中的不同位置“开始”，这取决于何时发现错误。然而，结果将是相同的：所有节点都丢弃错误的CAN帧，发送节点可以尝试重新发送失败的消息。
被动错误标志
如果CAN节点已从其默认的“活动”状态转变为“被动”状态，那么它将只能引发所谓的“被动错误标志”。被动错误标志是6个隐性位的序列。在这种情况下，区分由发送节点和接收节点引发的被动错误标志是相关的。
示例4：发送器是被动错误
如图所示，如果发送器（例如我们示例中的CAN节点1）引发被动错误标志（例如响应位错误），这将对应于6个隐性位的连续序列。这又被所有CAN节点检测为位填充错误。假设其他CAN节点仍处于其错误活动状态，它们将引发6个显性位的活动错误标志。换言之，无源发送器仍然可以“传达”CAN帧是错误的。
示例5：接收器是被动错误
相反，如果接收器产生被动错误标志，这实际上对总线上的所有其他CAN节点“不可见”（因为任何显性位都胜过隐性位序列）。实际上，这意味着错误被动接收器不再具有破坏其他CAN节点传输的帧的能力。
虹科工业控制团队在工业通讯总线行业深耕十余年，为客户提供CAN卡、CAN数据记录仪、数据采集模块、CAN网关和转换器等硬件设备，以及PCAN-Explore 6等软件。
