PN/CAN 网关, PROFINET/CANopen 转换
关键字: PROFINET CANopen 协议转换
现在主流协议出现也是非常多的，在实时性方面PROFINET比起PROFIBUS 有明显的优势。现在 PROFINET 的西门子在工业制造上使得安装，工程设计和调试的成本最小化，便于工程的扩展，高可用性，那么在运动控制方面这边要求是实时性也是比较好，较多客户选用的是 CANopen 以及 EtherCAT 协议，那么如何将两种协议进行转换呢？德国 Helmholz 出了新招：PN/CAN 网关
PN/CAN 网关实现将 CANOPEN 设备连进 PROFINET 网络中，以此同时，他是一个成熟的 CANopen 主站。 作为主站，他支持网关的管理功能，SYNC 报文，节点维护/心跳等功能来检测所有的设备，
在 PROFINET 网络中，PN/CAN 网关是一个支持传输速率达到 100Mbps，全双工并且 CAN 总线高达 1Mbps 的 PROFINET IO 设备， CANopen 的 IO 数据（PDOs）设备用一种自由透明地可配置的方式显示在PROFINET 网络中并且可以直接被 PLC 处理。PN/CAN 耦合器集成了 GADML 文件，可以完全的在硬件配置器上进行配置。 其他软件工具参数化或处理块编程不是必需的。可以实现参数化 CANopen设备使用 SDO 报文，和应急管理信息的功能。
特点：
- PROFNET IO 设备按照 IEC 61158-6-10 标准
- 集成两个端口的开关
- 全双工 100Mbps 传输速率
- 一致性 B 类
- 介质冗余协议（MRP）
- 可连接高达 127 个 CANopen 设备
- 高达 1Mbps CAN 总线波特率
- 快速通过 GSDML 文件进行配置，不需要处理模块和参数化软件
- 可作为 CANopen 主站，CAN layer2 设备
- 每个 CANopen 从站高达 16 PDOs
- SDO 通信，应急信息，设备管理和心跳报文，以及节点维护
- 广泛的诊断功能
- 3 双色状态 LED 灯
- 提供 USB 接口一边在线诊断以及固件更新，
- 导轨安装
如何快速进行配置使用：
? 首先在随机的光盘上找到 PROFINET 的 GSDML 文件并进行安装
PROFINET IO ->Additional field devices -> Gateway -> Helmholz PN/CAN-Gateways
? 并添加设备到你的 PROFINET 的网络中，
通过调用项目的属性，可以设置 PN/CAN 网关 PROFINET 名称，并检查由系统分
配置 CANopen 的主站参数
设置 CAN 的波特率个 CAN 主站的节点 ID，在一些应用案例中，主站的 SYNC 帧或者心跳报文是操作必须要的，
PN/CAN CO 槽输入是没有包含参数的。
- 配置 CANopen 的从站参数，这里的“CANopen device”指的就是 CANopen 的从站。
- CANopen 的 从 站 节 点 ID 必 须 设 置 为 完 全 正 确 的 ， 如 果 选 项 “ slave is mandatory”被选中时，所有在 CAN 总线上的 CANopen 设备，PN/CAN 网关 第一次专向操作这个设备和配置。
每一个 CANopen 设备都应该至少有一个 PDO（过程数据对象）
TPDO(传输过程数据对象)是从 CANopen 从站发送给 PLC 的数据（在 PLC 的视图中为输入数据）
PRDO(接收过程数据)是从 PLC 发给 CANopen 从站的数据（在 PLC 的视图中为输出数据）。PDO 数据的大小取决于 PDO 映射并且范围可以在 1-8 字节
每一个 PDOs 每一个尺寸都可以在制造商手册上查到每一个 CANopen 的从站
对于 PDO number（1-16）的规范，所有的 PDO 必需的设置会自动的这 PN/CAN网关启动的时候自动设置。
也可以定义一个特定于设备的 COB-ID(PDO 数量必须是“0”)。
这种情况下，据推测所有的 PDO 设置，都已经在 CAN 设备中设置好了，
PN/CAN 网关启动的时候已经不需要对 PDO 设置做任何修改了，
- 分配 PN/CAN 网关一个 PROFINET 的名字，
当我们在硬件配置器上完成了 PN/CAN 网关的一个配置时，他可以下载到
PLC 上了，
为了可以在PROFINET 主控制器的网络中可以找到PN/CAN网关，这个PROFINET 的名字和 IP 地址必须要进行设置
在"Edit Ethernet Node" is used in the SIMATIC* 管理器上点击"Browse…"的按钮，就可以浏览网络上 PROFINET 的设备，通过确定设备的 MAC 地址来识别
PN/CAN 网关。
重要的是：给设备分配名称的时候必须与在硬件配置器上定义过的名字一致。
如果 PN/CAN 网关包含正确的 PROFINET 名称，他就可以被 PLC 识别，以及配置，如果配置成功运行之后，蓝色的"Mode"LED 是闪烁的，
附上技术参数：
