码垛机器人结构
我公司标准化WSM系列码垛机器人。这类码垛机器人主要用来在自动化生产过程中执行工件的装载和卸载任务。WSM系 列码垛机器人使用三种标准托盘，其尺寸分别是 300 × 400 mm 、 400 × 600 mm 、 600 × 800 mm 。每个码垛机 器人有两摞托盘或三摞托盘，每摞托盘的托盘数量随应用而定。这类码垛机器人采用挂壁式结构，其中X 轴由两根龙门式 导轨上下排布组成，其跨度按 Y 轴行程而定。 X 轴通常固定在机器人支架上，也有固定在墙壁上。 Y 轴由两根龙门式 导轨并排组成，其跨度大约100到500mm ，Y轴固定在X轴上。在Y轴上装配气动式手爪，如图1所示，手爪通常是用来抓取 一个拖盘，再把拖盘升高后平移到另一机器手的工作空间内。标准码垛机器人的上面还要配备一台二维（ X 轴和 Z 轴机 器人）或三维机器人，由该机器人完成工件的抓取，从一工位到另一工位的搬运工作。
技术规格
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技术规格 / 型号 |
WMS 400 |
WMS 600 |
WMS 800 |
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托盘交换时间 s |
10 |
10 |
10 |
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托盘重量 Kg |
Max.5 |
Max.20 |
20-30 可选择 |
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托盘最大尺寸 mm |
300 × 400 |
400 × 600 |
600 × 800 |
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定位精度 mm |
± 0.1 |
± 0.1 |
± 0.1 |
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总重量 Kg |
大约 250 |
大约 300 |
大约 350 |
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尺寸（ W × D × H ） mm |
1120 × 900 × 1700 |
1320 × 1000 × 1700 |
1720 × 1200 × 1700 |
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电控箱尺寸 mm |
600 × 500 × 1600 |
600 × 500 × 1600 |
600 × 500 × 1600 |
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提供电压 V |
400V/50Hz/3ph |
400V/50Hz/3ph |
400V/50Hz/3ph |
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供应气压 bar |
5-6 |
5-6 |
5-6 |
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控制系统和驱动系统 |
工控机 / 伺服电机 |
工控机 / 伺服电机 |
工控机 / 伺服电机 |
这是标准码垛机器人的结构技术数据，也可以按需定做不同形状和尺寸的托盘，托盘也可以被旋转。可以扩展成多种码垛机器人来实现自动装载和卸载功能。托盘可以通过传送带运送也可以是通过推车来送入码垛机器人内和从中取出。 X 轴行程， Y 轴行程和手爪尺寸及抓取能力都可以按需来设计。由于控制系统是 IPC ，可以方便来改动控制程序，来改变运行速 度和行程等来适用新产品。
2.实际案例
标准码垛机器人在电子和机械部件、对表面很敏感的塑料部件、对外形很挑剔的冲压部件、车床工件等有很多用途。下面介绍码垛机器人 MS600 在化装品行业的应用。比利 时的 ESTEE LAUDER 公司是化妆品制造行业的领头企 业，该公司在其生产线上应用了百格拉公司两套SM600码垛机器人。
