水下滑翔机器人控制系统研究与开发

发布时间：2009-08-03 作者：张禹,石莹,杨国哲,苏东海

        0 引言
        水下滑翔机器人是将浮标技术与传统水下机器 人技术相结合而研制的一种新型水下机器人。与传 统水下机器人相比，它具有能源消耗少和对母船依 赖小等突出优点，可以用于远距离、大范围、长时 间海洋环境测量和监测，也可用于雷区探1 测和海 域监视。与浮标和潜标相比，它具有优越的机动性、 可控性和实时性，可以完成沿垂直剖面和水平剖面 的大尺度海洋环境测量和监测作业[1]。
        美国从1989年开始水下滑翔机器人的研究与开 发。已研制出Slocum、Sea glider和Spray以电池为 能源的水下滑翔机器人，它们的航行距离在 2000km~7000km 之间，续航时间为200~300 天，航 速为0.25m/s，负载能力约为5kg，制造成本为几千 美元。另外还研制出以海洋垂直剖面的温差能作为 驱动能源的Slocum水下滑翔机器人，其航行距离可 以达到30000公里[2]。我国的水下滑翔机器人研究起 步较晚，目前有多家单位正在开展研究。