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　　CANopen是一种用于CAN总线的通信协议，它定义了一组标准通信对象和通信服务，使得不同设备之间可以进行通信和交互。CANopen协议栈的发展可以追溯到上世纪90年代初期，当时欧洲的一些工业自动化公司开始使用CAN总线作为工业控制系统的通信协议。为了更好地管理和控制CAN总线上的设备，这些公司开始研发CANopen协议栈，并于1994年发布了第一个版本。由CAN in Automation (CiA)发布制定，CAN in Automation是一个非营利性组织，致力于推广CAN总线和CANopen协议栈的应用和发展。CiA成立于1992年，总部位于德国，目前已经成为全球最大的CANopen协议栈组织之一。

　　目前，CANopen协议已经成为工业自动化领域中最常用的通信协议之一，被广泛应用于机器人、自动化生产线、电力系统、交通运输等领域。同时，CANopen协议栈也在不断地发展和完善，不断推出新的版本和功能，以满足不同领域的需求。

　　盟通科技在现场总线方案领域拥有近十年的技术沉淀和落地经验，因存在国内现场总线需求逐年上升，而专精的工业通讯工程师又确实较少的客观事实，现面向有需求的客户提供CANopen协议栈开发解决方案和技术支持。

▲CANopen产品开发矩阵示意图

　　02 盟通CANopen 协议栈产品

　　CANopen Master/Slave符合CiA公布的CiA 301 和 CiA 302-2 的 CANopen 规范，它可以覆盖大部分CANopen通讯的需求。除此之外我们还提供丰富的标准扩展功能模块，在控制器、机械设备或自动化工厂中使用CANopen技术时可能需要。

　　CANopen Master/Slave是由ANSI-C CANopen源代码编写的协议栈，符合MISRA-C，此外我们对您的开发做了进一步的优化，我们提供特定的工具“CANopen Device Designer”来支持协议栈的配置和扩展，它有着舒适的用户界面、清晰的开发步骤、详细的功能配置，助力您快速开发CANopen协议。

▲CANopen Device Designer

　　我们还同时提供CANopen FD Master/Slave协议栈，CAN-FD作为CAN通讯中的新一代协议，具有更快的传输速率并能承载更多的数据量。CiA对此指定了CANopen FD的协议标准--CiA 1301规范。我们的协议栈完全符合该规范，助力客户快速开发更强大的CANopen FD协议。

　　我们同样提供CANopen协议栈的子协议。针对于不同的分支行业，CiA制定了一些行业标准，这就是CANopen的子协议。这些子协议在分支行业中起到了很好的引导作用，让每个厂家都按照子协议的标准去制作设备，以便于和其他厂家的设备进行互通互联。其中厂家的CiA 401、CiA 402等子协议不仅仅在CANopen通讯中作为行业标准。也同样能够在EtherCAT等工业总线中看到它们的身影。

　　盟通科技CANopen 协议栈不单单提供协议栈产品本身，也发行多款配套产品。其中占据重要地位的就是CANopen Device Explorer。

　　在CAN/CANopen产品开发过程中，数据分析是非常关键的一环。数据帧分析软件就如工作中的万能工具。不但能够抓取CAN数据包，还应能够协助分析数据功能。其中，CANopen Device Explorer是以解决解析CANopen数据包及工作状态的工具。它可以通过规则的数据时序排列，以便工程师在开发过程中用最短的时间通过数据帧分析排除每一个问题。除了数据帧分析功能外，分析软件还需要能够模拟数据帧的指令操作，这样可以更方便的复现问题，或是验证修改后功能是否符合要求且稳定。

　　CANopen Device Explorer可将每个标准CANopen或者CANopen FD设备的信息通过设备的EDS文件读取，也可以通过扫描的方式直接从设备中读取。同时，它也可以保存并导出标准设备配置文件（DCF）。另外整个CANopen网络数据可以保存到一个项目文件中。基于QtScript设计的内建脚本功能为用户提供创建自定义测试、控制应用等可能性，可以大大提高效率。

▲CANopen Device Explorer软件界面图