机器人抓手，即机器人的手部、夹爪，也被称为机器人末端执行器。作为机器人自动化系统的一部分，机器人抓手通过机器人手臂连接到机器人，使机器人能够从事搬运、码垛、上下料等工作，从而提高生产效率和质量，降低工人劳动强度，并代替工人从事一些危险和重复性的工作，保障其人身安全。本文将介绍机器人抓手的主要分类及发展趋势，并盘点国内外主要的机器人抓手厂商。

       机器人抓手，即机器人的手部、夹爪，也被称为机器人末端执行器（End of Arm Tooling，简称EOAT）。它是装在机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的部件，使机器人能够抓住、握紧、拿起、搬运和放下物体，或实现工件的自动化加工。作为机器人自动化系统的一部分，机器人抓手通过机器人手臂连接到机器人，使机器人能够从事搬运、码垛、上下料等工作，从而提高生产效率和质量，降低工人劳动强度，并代替工人从事一些危险和重复性的工作，保障其人身安全。

       受益于机器人产业的发展带动，作为工业机器人重要组成部分的机器人抓手，近年来逐渐为业界所关注。本文将介绍机器人抓手的主要分类及发展趋势，并盘点国内外主要的机器人抓手厂商。

    一、机器人抓手的主要分类

       机器人抓手的分类多种多样。本文主要从驱动方式、抓取方式、形态特征、功能用途四种分类方式，对其分类进行介绍。

       1.按照驱动方式分类

       根据驱动方式的不同，机器人抓手主要可分为液压抓手、气动抓手和电动抓手。

       液压抓手采用液压传动方式，通过液压系统产生液压力，然后系统将压力转化为机械能，从而使机器人抓手能够像人手一样抓取物品。其优点是结构紧凑、调速范围大且调速方便、传动平稳、动作灵敏、响应速度快、负载刚性大、功率重量比大，适用于抓取重量较大的物品。缺点在于工作性能易受温度变化影响，不宜在很高或很低的温度条件下工作；液压元件制造精度要求较高，成本较高；液压传动出现故障时不易追查原因，不易迅速排除故障。

       气动抓手利用压缩空气作为动力来夹取或抓取工件，是目前应用最为广泛的机器人抓手类型。根据功能特性的不同，气动抓手又可分为平行抓手、摆动抓手（Y形抓手）、旋转抓手和三点抓手等。气动抓手的主要特点包括：结构简单、轻便，安装维护简单，使用成本低；气源方便，排气处理简单，不污染环境；反应速度快，且便于实现自动化控制；型号和抓取力多样，可以适应不同的应用； 环境适应强，可在恶劣的环境（高温、强磁、辐射、振动等）中工作；可靠性高，使用寿命长等。其不足之处在于可实现抓取点位单一，对力的控制不够精细，难以满足一些多功能抓取的需求；气源气压的不稳定输出会导致夹持力不稳定，使得抓取物易脱落。

       电动抓手即由电力驱动的机器人抓手，是近年来兴起的机器人抓手类型。它的兴起很大程度得益于以协作机器人为代表的柔性化生产工具发展的带动。电动抓手可以进行数字化控制，做到速度、位置以及夹持力度的精准控制，具备高柔性的特点，更加适配于产线对柔性制造的需求。

       2.按照抓取方式分类

       根据抓取和夹持的方式不同，可以将机器人抓手分为内撑式抓手、外夹式抓手，以及内外夹持式抓手。

      内撑式抓手，就是采用内部夹持方式的抓手。在某些应用中，由于物体几何形状的原因，例如有孔洞的物体，需要从内部抓取夹持物体。这种情况下，抓手通过扩张力来抓取和夹持物体。

       外夹式抓手也就是采用外部夹持方式的抓手。这种情况下，抓手通过施加夹紧力来抓取和夹持物体。由于外部夹持是较为普遍的夹持物体的方式，因此外夹式抓手比较常用。

       当然，这只是根据抓取方式来划分，部分机器人抓手既支持内部抓取方式，也支持外部抓取方式。此外，还有内外夹持式抓手，它可以同时结合内部夹持和外部夹持两种方式，来抓取和夹持物体。

       3.按照形态特征分类

       按照形态特征的不同，机器人抓手主要可分为无指抓手和仿人手抓手等。

       无指抓手即不像人手那样具有手指的抓手。这其中，吸盘是典型的无指抓手。按照工作原理的不同，吸盘又可分为磁力吸盘、真空吸盘、静电吸盘和范德华力吸盘等。

　    磁力吸盘的原理是在手部装上电磁铁，通过磁场吸力把工件吸住，适用于吸附铁磁材料制成的工件。磁力吸盘可分为电磁吸盘、永磁吸盘和电永磁吸盘等。

       电磁吸盘的特点是工件的吸脱由开关控制，操作效率高，容易实现和机械动作联动的自动化，吸力大小可进行电气控制，吸盘可设计成大型化。永磁吸盘的特点是不需要电源，无停电之忧，吸着状态可长时间保持不使用电力,不会引起工件的热变形。电永磁吸盘的特点为工件的吸脱由开关控制，仅吸脱时瞬时用电，无需连续通电；在停电或断电时也能保持吸力。

       真空吸盘的原理是通过真空设备的抽吸，让吸盘产生负气压，从而将物体吸住，适用于铁板、铝板、钢板、石板等板材的搬运，各类玻璃的搬运，以及其它表面较平整、形状较规则的物料搬运。

       真空吸盘一般由橡胶材料所造，易使用、易损耗，无污染，吸取和放下工件不会对工件造成损伤。常见的真空吸盘有扁平吸盘、波纹吸盘、椭圆吸盘和特殊吸盘等。 静电吸盘是通过静电感应来吸附物体。静电吸盘产生的吸附作用源自在整个吸附面上均匀产生的电流的力量，因此具备不易对工件施加物理压力的优点，在需要吸附固定薄型纤细工件（半导体晶圆、玻璃、金属箔、薄膜等）的先进电子产品的生产现场应用较多。如果工件润湿以及工件厚度较厚且发生了翘曲，静电吸附固定就存在困难。

       范德华力吸盘源自于对壁虎脚掌微观特征的观测和模仿。范德华力又称为分子间作用力，是一种存在于分子间的电性吸引力。壁虎脚掌上微小的刚毛与墙面之间也能产生范德华力，虽然每根刚毛产生的力量微不足道，但累积起来就相当可观。范德华力吸盘通过特殊材料与物体间的范德华力实现吸附，适用于吸附平板类微器件，可应用于3C电子行业。

       仿人手抓手，也就是模仿人类手部的抓取能力，像人手一样具有手指，可以执行更精细的动作。根据手指数量分类，可分为二指抓手、三指抓手、四指抓手、五指抓手等。其中，二指抓手应用较多；当二指抓手不适合处理工件时，三指、四指以及五指抓手可以提供更好的抓取支持和稳定性。按照操作原理分类，仿人手抓手又可细分为2指平行抓手、2指张角抓手、2指水平旋转抓手、2指长行程平行抓手、3指定心抓手、3指长行程定心抓手、四指定心抓手、仿人五指灵巧手等。

        4.按照功能用途分类

       根据功能和用途的不同，机器人抓手主要可分为搬运用抓手、加工用抓手、测量用抓手等。

       搬运用抓手主要通过夹持、吸附等方式，完成工件的自动化搬运，主要包括抓取式抓手、夹板式抓手、吸盘和磁力抓手等。抓取式抓手广泛用于各类软袋包装物的码垛，如袋装化肥、饲料、粮食、化工原料等。夹板式抓手主要用于整箱或规则盒装包装物品的搬运、码放，如周转箱、纸箱等。吸盘适用于塑料玻璃等表面细致光滑、结构稳定牢固的物品的搬运、码放；磁力抓手适用于钢材、铁片等导磁材料的工件搬运。

       加工用抓手带有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具，用来完成切割、焊接、抛光、打磨、喷涂等工作，实现工件的自动化加工。

       测量用抓手是装有测量头或传感器的附加装置，不参与搬运、加工等工作，主要用来进行测量及检验作业。

    二、机器人抓手的发展趋势

       工业机器人作为一种能够自动执行各种工业任务的智能装备，在现代化工厂中发挥着非常重要的作用，且应用范围和功能也在不断扩展和提升。伴随着机器人应用领域的不断拓展，机器人抓手市场需求也随之释放，并在越来越多的领域当中得到应用。而且，在科学技术进步、市场需求升级的带动下，当前机器人抓手正朝着“电动化、柔性化、仿生化、灵巧化、智能化”等方向发展。

       电动化

       相较于液压抓手和气动抓手，电动抓手诞生较晚，但发展迅速。这表现在：一方面，雄克（Schunk）、SMC、费斯托（Festo）、Zimmer等气动抓手巨头厂商纷纷推出电动抓手产品；另一方面，近年来也涌现了一批以电动抓手为主营产品的知名厂商。这其中，国际厂商以OnRobot、Robotiq等为代表，国内厂商以钧舵机器人、知行机器人、增广智能、大寰机器人、因时机器人等为代表。而且，电动抓手的市场份额在逐步提高，新进的电动抓手厂商也在持续增加。

       这是因为，电动抓手在性能和结构上优于液压和气动抓手。相比于气动抓手，其在系统结构上用机电一体化结构代替气动抓手的气源、过滤器、电磁阀等部分，实现了结构的简化，并能用于医疗、实验室等无气源场合。相比于液压抓手，其系统维护方便，无需使用液压能源，可减小能源污染。而且，电动抓手可进行数字化控制，方便精确地控制速度、位置以及夹持力度；通过矢量控制和动力学补偿，电动夹爪可以实现高节拍下的力控，更加适应柔性化生产需求。

       不过，目前机器人抓手市场仍然以气动抓手占绝对主导，且其统治地位短期内还难以撼动。根据高工机器人产业研究所（GGII）的统计及预测，目前在中国市场，电动抓手的市场份额还不到10%，预计到2025年电动抓手市场份额有望突破14%。而且，部分以电动抓手为主营产品的机器人抓手厂商，考虑到目前机器人抓手的市场现状和客户需求，也开始涉及气动抓手和吸盘类产品。

       柔性化

       传统的机器人抓手多为刚性抓手。刚性抓手的局限性主要在于夹持力度通常不可控，如果夹持力度过大，可能在抓取过程中会损坏物品，或在产品表面产生划痕；而且，对于一些形状不太规则，易产生形变的物品，刚性抓手以及吸盘难以有效抓取。这也推动机器人抓手走向柔性化、软体化。当前，市面上已经有厂商推出柔性抓手/软体抓手产品，并在一定程度上解决了异形、易损物品的抓取问题，弥补了刚性抓手和吸盘在某些场合无法适用的空缺。

       例如，德国雄克（Schunk）作为全球抓取系统和夹持技术领导厂商之一，拥有1200多种卡爪类型，包括基爪、嵌入爪、台阶式卡爪、摆动卡爪、软爪、扇形软爪、QUENTES塑爪等。其中，QUENTES塑爪可在最大限度保护表面的情况下提供强劲的夹持力，由玻璃增强塑料制成的夹紧嵌件可实现高摩擦系数，非常适用于磨削或表面处理的部件，防止在工件表面形成夹紧痕迹。

       苏州柔触机器人致力于为工业自动化和智能制造提供柔性抓手解决方案，产品主要包括柔性夹爪、气动夹爪、柔性机械手等柔触夹爪及其控制器等，并已应用于工业自动化、食品、医疗、汽车、服装、3C电子、玩具、包装物流、教育等多个领域。在实际应用中，其柔性夹爪能自适应地包覆住目标物体，而无需预先知道其准确的形状和尺寸，在实现柔性抓取的同时也不会损坏物体或在物体表面留下划痕。

       美国Soft Robotics、丹麦OnRobot、北京软体机器人科技、东莞易爪机器人等厂商也都致力于柔性软体抓手的研发与应用。

       仿生化

       生物在与自然环境的不断对抗中，进化出生存的最优解。于是，一些厂商和科研机构也从身体柔软、灵活、高度敏捷的生物中汲取灵感，研制出模仿生物特性的机器人抓手。

       例如，费斯托（Festo）作为世界著名的仿生机器人厂商，致力于将自然基本原理应用到自动化技术领域，而且在仿生机器人抓手方面也颇有造诣。Festo研制的仿生抓取助手（Bionic Handling Assistant）在结构和整体功能上模仿的是象鼻；抓手由三根自适应手指组成，作用原理来源于鱼鳍，具有Fin Ray Effect的结构像鱼鳍一样，在侧向压力下不会弯曲，而是围绕压力点弯曲。通过这种方式，手指在被抓持的材料周围轻轻地闭合，并且能够无损地抓取易碎和不同形状的物体。

       FESTO研制的形状自适应抓手DHEF，灵感则来源于变色龙用舌头捕获昆虫。该抓手十分灵活，甚至可抓取无规律的形状和圆形几何形状；同时它不存在锐边，对喷嘴、内饰条等脆弱物体也能安全抓取，可用于处理制造业（如3C电子或汽车行业）中的小零件（螺丝、螺帽、垫片、钢珠等等），可在组装任务中实现人机协作。

       北京软体机器人科技（SRT）的机器人抓手产品，其灵感也大多来自于大自然中的各类生物。其中，SFG系列柔性抓手由高分子硅胶柔性材料制作而成，模仿的是海星腕足的形态，能够像海星一样完成对异形、易损物品的柔性、无损抓取。ISC气囊式内撑抓手和OSC气囊式外撑抓手，其灵感来自于河豚，由软质硅胶制作而成，通过向柔性气囊内充入一定压力的空气，气囊就会像河豚一样膨胀，实现与工件的360度无死角贴合，并对环状、瓶状、孔洞类工件完成抓取。SLG系列直线驱动柔性抓手，依靠电力驱动，可以像螃蟹钳一样完成开合动作，实现快速抓取，专用于狭窄空间，小工件的上下料与移载工序，解决珠宝首饰或精密零件抓取等问题。VFC范德华力吸盘的灵感源于壁虎脚掌的微观特征，它的吸盘前端可以牢牢吸附工件，即使在真空环境中也能稳定吸附，无需额外的气源或电源，且工件表面无印记残留。

    非夕科技推出了通用机器人夹爪Grav系列，拥有标准版Grav和增强型Grav Enhanced两个版本。基于标准版Grav的单驱动器和复合传感模组，增强版夹爪（Grav Enhanced）拥有相同的硬质指尖部分，在保留刚性抓取的基础上，增加了柔软的仿生壁虎材料，支持指尖的刚性抓取模式以及利用柔性壁虎仿生材料的增强模式2种力控模式自由切换。人造的仿生壁虎材料，可以实现无源吸附，可以贴合接触面的不同形状，适用于精细装配、果蔬采摘、分拣等场景。

       灵巧化

       由于人类的双手非常灵巧，能执行各种复杂、灵活、精细的抓取操作，因此模仿人手的多指灵巧手，也是机器人抓手的重点研究和发展方向之一。多指灵巧手从结构和功能上模仿人手，可以实现对多种物体的灵巧操作和精确的力控制，适用于在危险、复杂及非结构化环境中完成各种灵活、精细的操作任务。目前已有一些厂商及科研机构推出了多指灵巧手产品。

       德国雄克（Schunk）公司研发推出了人类仿真五指机械手VHS，作为全球首款人机协作（HRC）机械手，引起业界轰动，成为灵活抓取产品领域的标志性力作。SVH五指机械手目前已实现批量生产，分为左手和右手两个版本，使得机械手能够在技术范围内重复人类用双手执行的操作。它在尺寸、外形和灵活性方面与人手的相似程度极高。五个手指上共装有9个驱动电机，控制20个关节完成一系列的抓取操作。手指末端的弹性塑料表面保证抓取的可靠性。它不仅能拿钥匙开锁，就连捡起一根针这种精细活也能轻松胜任。

       英国Shawaow Robot公司推出了Shadow Dexterous Hand系列仿人灵巧手。其中，标准版本的五指灵巧手，拥有和人手同等数量的24个关节（包括腕部），并拥有20个可单独控制的自由度，完全基于人手的运动方式进行设计开发，可以使其做出与人手类似的动作。Shadow灵巧手还具备129个内置传感器，可以对环境进行触觉感应。这意味着，当操作者带上触觉手套，操控灵巧手进行动作时，手套能够将灵巧手受到的力反馈回来，让操作者能够轻易地掌握力的大小、方向和距离。

       德国费斯托（Festo）公司推出BionicSoftHand气动灵巧手，采用灵活的气动运动学以及弹性材料和轻质部件，其手指由带气腔的弹性气囊构成，重量轻、灵活性佳、适应性强、敏感度高，可通过比例压电阀，精确控制手指运动。由于其采用模块化设计，也可以使用带有三个或四个手指的抓手模型。而且，它也能结合轻型气动机器人（例如Festo旗下的BionicCobot 或 BionicSoftArm），实现安全、直接的人机协作。

       美国RightHand Robotics、意大利QB Robotics、韩国Wonik Robotics等厂商同样也推出了各自的仿人多指灵巧手产品。

       国内也有仿人多指灵巧手产品推出。其中，思灵机器人推出了Dexterity Hand仿人型五指智能灵巧手，采用高度集成化设计，由4个模块化的手指和1个具有主动对掌功能的拇指组成，每个手指有一个独立自由度和两个耦合自由度，所有的驱动、传动、传感及电气模块均集成在手上，具有集成化、模块化、数字化以及实时控制等特点。每个手指可独立进行控制，完成灵活、精细的抓取操作，在功能上与人手相媲美，主要面向服务、康复理疗、危险环境作业、空间探索等应用场景。

       因时机器人推出的仿人五指灵巧手，单手具有6个自由度和12个运动关节，五指可灵活快速运动，结合力位混合控制算法，具有亚毫米级定位精度和数千克的负载能力，可以模拟人手实现精准的抓取操作，产品适用于人形机器人、协作机器人、医疗机器人、特种机器人及假肢等。

       哈尔滨工业大学（HIT）与德国航天航空中心（DLR）合作研发了机器人仿人灵巧手HIT/DLR Hand和HIT/DLR Hand II。其中，HIT/DLR Hand II有5个手指，每个手指有3个自由度，4个关节，所有的驱动、传动、传感及电气模块均集成在灵巧手手指和手掌中。它不仅可以安装在机器人手臂上，在复杂、危险的太空环境中完成精确操作，从而代替宇航员长时间在危险环境中完成维修、安装等工作，还可以集成于地面机器人，在核、生、化等危险环境中从事探测、取样、装配、 修理作业等。该灵巧手现由德国Wessling Robotics公司负责商业化应用。 此外，北京航空航天大学、上海交通大学、天津大学等国内高校也在灵巧手指方面开展了研究，并取得相应成果。

       当然，仿人多指灵巧手大多还处于科学研究阶段，商业化应用还较少。主要原因在于，一是灵活度目前还比较有限。而且，灵巧手的自由度一旦增加，对于控制算法、可靠性和成本都提出了很高的要求。二是须确保安全性。当灵巧手去触碰物体的时候，要确保不会伤害到物体，也不会对自身造成损坏。三是对传感器的要求和依赖度高。灵巧手对各种环境和物体的适应性，需要依赖丰富的传感器信息，对于传感器的体积、精度、响应和成本都提出了很高的要求。未来，灵巧手在传感器、灵活性、集成度、安全可靠性、实际应用等方面应该会有所突破。

       智能化

       所谓智能化，就是将机器人抓手与智能传感、机器视觉和人工智能等技术相结合，使其能够自主学习和适应不同场景，适用于人机协作及灵活的抓取任务，实现更精准可控的抓取动作和加工作业。

       例如，德国雄克（Schunk）公司不断研发改良智能组件，确保最大的灵活性，并能适配于任意的生产设备、机器人和软件，帮助企业持续拓展未知应用领域，在智能抓取系统和夹持技术方面为全球用户提供了众多优质产品。雄克旗下Co-act （collaborative actuator）抓手系列为人机协作应用提供智能、安全的抓取技术。其中，曾获2017年汉诺威工业博览会Hermes奖的SCHUNK Co-act JL1，作为全球首款用于人机协作的抓取模块，能够直接与人交互和沟通，它搭载了触觉传感系统、触屏、相机、光学反馈等创新技术，利用各种传感器来记录、评估和传达情景、环境和运行条件，并向控制和生产系统传输所有相关过程数据，着眼于物料智能流转、过程优化和连续记录。典型特点在于采取抓取力限制，在意外接触人体时会立即启用，通过在手指上安装测力爪，可以自主判断接触了工件还是人手来实时调整自身的行为方式。该抓手将各种系统功能组合在一起，成为一个智能系统，可以让用户直观操作。 

       再如，美国Soft Robotics公司于2021年推出了mGripAI人工智能拣选解决方案，最初应用于食品行业，如今已扩展到消费品、电子商务和物流等重点领域。这种结合了3D视觉、人工智能和软体抓手的机器人抓取解决方案，为工业机器人提供了类似于人类的灵巧性和手眼协调能力，使其能够用于非结构化应用，例如订单履行、分拣、倾倒和包装。mGripAI解决方案能够实时跟踪物体，以获得最大的抓取精度；而且还具有抓取优化、智能机器人运动控制和嵌入式对象理解等功能。

       国内方面，武汉库伯特科技于2018年推出自主研发的机器人高速柔性抓取解决方案CGrasp，并于2020年推出CGrasp-AI通用抓取平台。CGrasp-AI通用抓取平台是库柏特在CGrasp无序分拣系统基础上，通过市场应用落地的经验和技术的升级，形成的AI+3D视觉智能抓取平台。其亮点在于，利用3D视觉完成物品的位姿估计，并辅以深度学习算法，把人工的检测经验转化为算法，实现自动识别和检测，从而实现复杂场景的抓取点计算，可服务于物流、医药、食品、汽车零部件等众多行业，提供精准、速度快、柔性好的抓取解决方案。

       此外，上海交大-非夕科技联合实验室独立研发了通用物体抓取算法AnyGrasp，实现机器人对于任意场景的任意物体的通用高速抓取，在机械臂硬件构型、相机不作限制的情况下，让机器人拥有比肩人类抓取的可能，具有普适性、高速度、稳定性及低成本等优势。AnyGrasp对未曾见过、复杂场景中的任意物体均可抓取，包括刚体、可变形物体、无纹理的物体等，在数十毫秒内即可生成数千个稳定的抓取姿态；且对背景、光照、桌面角度等不敏感；无需高精度工业相机，千元价位的深度相机（如 Intel RealSense）即可胜任。

    三、国内外机器人抓手厂商巡礼

       1.国际厂商巡礼

       根据e-works不完全统计，目前机器人抓手领域的国际厂商达到56家。从总部所处地域的分布来看，美国、德国、日本和意大利的机器人抓手厂商数量最多，分别达到15家、12家、11家和6家。

       其中，美国厂商包括Applied Robotics、ATI Industrial Automation、Barrett Technology（埃斯顿自动化于2017年7月收购了该公司30%股权）、BIMBA、Destaco（迪斯泰克）、Empire Robotics、Grabit、PAR Systems、Parker Hannifin（派克汉尼汾）、PHD、RightHand Robotics、Sake Robotics、SMAC Moving Coil Actuators、Soft Robotics、VersaBuilt Robotics等。

       德国厂商包括ASS Maschinenbau、Festo（费斯托）、FIPA、IPR、NIMAK（尼玛克）、Schmalz（施迈茨）、Schunk（雄克）、SmarAct、Weiss Robotics、Wessling Robotics、Zimmer Group等。

       日本厂商包括BL AUTOTEC（必爱路）、CKD、IAI（艾卫艾）、I-PEX、Koganei、Konsei、KOSEMK（考世美）、Myotoku（妙德）、New-Era（纽尔兰）、PISCO（匹士克）、SMC等。

       意大利厂商包括Camozzi Automation（康茂胜自动化）、Gimatic（吉马泰克）、INDEVA、OMiL、QB Robotics、Vuototecnica（沃泰可）等。

       此外，英国的Active8 Robots和Shawaow Robot、法国的COVAL（库沃）、丹麦的OnRobot、奥地利的FerRobotics、荷兰的Goudsmit Magnetics、瑞典的Piab（派亚博）和RSP（全称为Robot System Products AB）、瑞士的St?ubli （史陶比尔）、加拿大的Robotiq、韩国的JRT和Wonik robotics等，也均提供机器人抓手产品。

        2.国产厂商巡礼

       我国在机器人抓手领域起步较晚。直到2015年前后，我国才涌现出一批国产机器人抓手厂商。在此之前，只有少数几家国产厂商在进行机器人抓手产品的研发和生产。不过，受益于工业机器人市场不断拓展，应用不断深化，近年来国产机器人抓手厂商发展迅速，新进者持续增加。

       根据e-works不完全统计，目前我国大陆地区的机器人抓手厂商达到47家。这其中，比较具有代表性的厂商包括北京软体机器人科技（SRT）、柔触机器人、知行机器人、大寰机器人、慧灵科技、钧舵机器人、因时机器人、希瑞格机器人、增广智能、易爪机器人、领航机器人、非夕科技等

       从区域分布来看，我国大陆地区的机器人抓手厂商主要分布在12个省（自治区、直辖市）。其中，厂商数量排名前五的省市，依次是广东省（13家）、江苏省（10家）、上海市（7家）、浙江省（6家）和北京市（4家）。

       据e-works不完全统计，我国台湾地区共有机器人抓手厂商7家，包括长拓流体科技、东佑达自动化、恒祐自动化、金器工业、上银科技、亚德客、兆铭弘科技（RGK）等

       值得一提的是，随着工业机器人应用的不断发展与深化，近年来我国机器人抓手厂商也逐渐获得资本的关注与青睐。

       根据e-works不完全统计，2022年1月到2023年3月，国内机器人抓手领域共发生9起融资事件，包括大寰机器人、钧舵机器人、思灵机器人、软体机器人科技（SRT）、柔触机器人、库柏特科技、因时机器人、桥田智能等均获得了融资。其中，钧舵机器人于2022年3月获得近5000万元A+轮融资，且在时隔一年之后，于2023年3月获得近亿元B轮融资。

    四、总结与展望

       机器人抓手是机器人自动化系统不可或缺的组成部分，它安装于机器人手臂，用于直接抓握工件或者执行自动化加工作业。机器人抓手多种多样，既可以是吸盘、气爪、电爪、液压爪、仿人手等拾取工具，也可以是进行加工作业的工具，如装在机器人手腕上的喷枪、焊枪、打磨头、焊接工具等。受科技技术进步、市场需求升级等因素的驱动，机器人抓手呈现出“电动化、柔性化、仿生化、灵巧化、智能化”等发展趋势。从市场格局来看，目前全球范围内的机器人抓手厂商已超过100家，近年来，国产机器人抓手厂商发展迅速。

       可以预见，未来随着制造业对机器人自动化系统的多样化、智能化、柔性化制造能力的要求越来越高，机器人抓手也将发挥越来越重要的作用，这将推动抓取和夹持技术进一步发展。在机器人产业快速发展的带动下，未来在机器人抓手领域也将诞生越来越多的专业厂商及创新产品。