多传感器网络

　　传感器发现、分配及映射

　　Gocator 内置的连接和流逻辑支持实现多传感器操作。使用任何Web浏览器连接到“主”传感器，然后连接其他传感器。每个传感器都在布局中分配到一个位置，用于记录其物理位置到逻辑运算的映射。

　　与世界坐标系对齐

　　网络中的所有传感器必须与世界坐标系对齐，以便将传感器数据拼接到一张3D模型中或执行绝对值的测量。

　　Gocator 提供内置对齐工具可扫描已知形状（例如4角多边形），其中每个传感器可“看到”多边形的一个顶点，并创建转换矩阵，从传感器坐标系转换为世界坐标系。

　　数据转换

　　Gocator 内置了数据融合和重采样功能。智能传感器在校准操作中应用6自由度转换，将传感器坐标转换到世界坐标系。

　　点云处理

　　将线激光轮廓传感器中的360°横截面轮廓与编码器同步并收集起来以构建3D点云。点云对齐后并投到高度图中，进行快速3D特征或轮廓测量。

　　锚定功能可调整测量位置，以实现高重复性测量。

　　数据同步

　　从多个传感器采集的数据需要做到精确同步，因此每个传感器都需在同一时间进行曝光（基于时间、离散触发或编码器）。

　　使用LMI Master集线器实现精准同步。主集线器向每个传感器以亚微秒级传输同步（这比PTP / IEEE 1588更可靠且成本更低 - 无需1588千兆位以太网交换机）。 Masters还根据支持时间或者基于编码器的偏移量模式。