4自由度机械手的滑模变结构轨迹跟踪控制

发布时间：2009-08-03 作者：叶多芳,葛为民

        0 引言
        由于多关节的机械手是一个强耦合非线性动态 系统[1]，而且其交藕特性还在很大范围内随机械手 的位置及运动状况发生变化。因此，用常规的控制 手段，很难达到快速高精度的跟踪控制的要求。设 计此类控制策略的关键是[2] ：避免复杂的非线性补 偿计算；控制系统应对机械手的位置参数的变化及 数学模型的不精确具有不灵敏。因此，研究这类系 统的控制问题有十分重要的理论价值和实践意义。
        滑模变结构控制方法比较适合于机械手的控 制[3]。这主要是因为滑模变结构控制对一类有外界 干扰和参数变化具备某种不变性，或称完全鲁棒性， 这对于机械手控制非常有利，它可以削弱由于负载 变化或随机干扰对系统控制性能的影响。