直流电机位置伺服系统设计

发布时间：2009-06-11 作者：宋洋,叶秀芬

　　0　引言
　　伺服系统是自动控制系统中的一类,随着微电子技术和计算机技术的飞速发展,它的应用几乎遍及社会的各个领域,如:机械手臂、雷达天线自动瞄准,电气机车自动调速,磁盘驱动系统等。该文以机械臂的位置伺服系统为研究对象,一般机械臂用直流电机进行驱动,旋转变压器作为位置检测件。由于旋转变压器价格高且还需专用的电源,该文采用较廉价的旋转电位器作为位置传感器设计了一机械臂位置控制系统。
　　1　系统总体设计
　　111　位置控制原理
　　直流电动机的机械特性方程如式(1)所示。根据式(1)可绘制出直流电机在不同电枢电压下的机械特性曲线,如图1所示。