在精密加工以及航空航天制造业中，五轴加工中心以及五/六轴自由度平台被广泛应用，近年来，摇篮摆结构转台也 越来越多地被机械设计师们采纳。随着汽车模具、消费电子、医疗器械等行业的不断发展，对转台的要求也越来越 高，高速化、高精度化、高效率已成必然趋势。科尔摩根直接驱动技术以其响应快、无传动间隙、速度高等特点， 在各个行业得到了广泛应用。
对于出力要求低，摆臂跨度小的小型摇篮摆机构，单边直驱驱动就可以满足要求。但是涉及到出力要求高（单边扭 矩大于 200N.M），跨度大（大于 1m）的应用场合时，显然单边直驱就力有不逮了，同时也容易因为跨度太大，机械变形造成精度和动态响应不足的问题。如果采用双电机双驱动，就需要处理双驱动的同步 Gantry 问题，同样精度和动态也会受影响问题变得复杂化。因此，单驱双电机重载摇篮摆转台应运而生。
重载摇篮摆转台面临的挑战
在五轴机床的应用中，摇篮式的工作台摆动机床的刚性好， 加工效率高，加工范围大，刀具长度对加工精度不会有影 响，但是由于工作台摆动机床需要克服自重以及工件的重 量，所以很多摆台设计时会有一些局限性，使得加工稍微大 一些重一些的工件时，工作台就无法摆动，传统单边驱动的 这种机械设计方式对于这类重载摇篮摆转台就力有不逮。
同样的，在三轴飞行模拟仿真多用途转台（此平台是飞行控制系统进行地面方针的关键设备）应用中，用来复现飞机和航天火箭的姿态角运动，进行综合测试和物理仿真，是一个高精度的 3 自由度随动系统。同样面临上述的局限性。
科尔摩根直驱技术解决方案
针对重载摇篮摆转台应用面临的问题，科尔摩根运动控制专家为其推荐 KBM 无框直驱电机搭配 AKD 伺服驱动器的解决方案，可实现单驱动器驱动双电机的方案，完美地解决了上述问题，让大摇篮摆转台举重若轻。
转台采用两个 KBM 无框电机进行镜像安装方式，主要由 KBM 转子及定子、支撑轴承、工作台等组成。两台 KBM 电机由单个驱动器驱动，具有结构紧凑、无磨损、精度高、动态特性好、承载能力大等优势。在这个解决方案中， 最重要的一点是如何实现 KBM 无框电机的镜像安装，同时又能充分展现 KBM 无框电机使用灵活，适配性强的特 点。
实现方法：将两个 KBM 镜像对称组合安装，使用同一驱动器来驱动，反馈、Hall 仅采用其中一侧。
Step1. 动子、定子完全物理对称的精密安装。注意对磁极 NS 进行检测确认，可以使用磁极检测笔确认。
Step2. 如何选定Master（主动轴）侧（主动轴并不一定是带霍尔侧）：
AKD/S700 MPhase 设为 0 ；
设定反馈与电机正向相反侧为 Master ；
注：正视KBM出线端，逆时针方向为电机正向。
Step3. UVW 接法
Master WVU：因 电机是逆时针旋转，UVW 反接 ，MPhase 相差 120 。
Slave VWU：原因如下图，调整 120 度 MPhase。
Step4. 静态校正
无需上电（如两个 KBM 电机都不带霍尔，这一步检测校准很重要）
勾取 Master WV (勾 W 夹 V )与 Slave VW (勾 V 夹 W )，以手转动机构，观察反电动势一致性。 若波形重合表示机构装配达到物理对称。（在没有检测校正之前，定子/动子需要适当进行位置调整。）
Step5. 单侧轮流试动
只接单侧电机动力，AKD MPhase 设为 0 ，将级间电阻/电感 、峰值/尺寸电流调至正常。
Step6. 双侧联动
AKD 双电机并联设定，MPhase 设为 0，相间电阻 1/2，相间电感 2 倍， 峰值/持续电流 2 倍。
给客户带来的收益
采用高性能的 KBM 无框直驱电机搭配卓越的 AKD/S700 伺服驱动器的科尔摩根直驱技术解决方案，让转台转速更高、工作扭矩更大，同时具备高动态响应、高精度的特点。精度提高同时，单驱动双电机方案，让客户调试更加方便快捷，且性能数据更加优异。最终实现了综合效率提升 50%-100%。
PS：没有什么直驱转台是一台 KBM 不能解决的，如果有，那就两台。
