关键字：CANopen转PROFIBUS DP 西门子PLC 台达伺服驱动 上海泗博
PCO-150
一、背景
浙江某磷酸亚铁锂电池生产线为了提产能和质量，生产线系统进行了升级改造，将线上3台伺服驱动的相关数据上传到西门子PLC，通过WinCC实现对现场的全面监控是这次改造的重中之重。现场使用的伺服驱动是台达的ASDA-A2，支持CANopen从站通讯。西门子PLC不支持CANopen，当时用户的PLC自带PROFIBUS DP接口，给客户推荐了上海泗博CANopen转PROFIBUS DP网关PCO-150。
二、系统结构
图1 系统结构图
三、PCO-150功能
在该系统中，PCO-150作为CANopen主站，通过手拉手的方式连接3台伺服驱动的CANopen接口。PCO-150正面板下方的DB9接头是PROFIBUS DP从站接口，通过DP连接电缆连接到西门子PLC的DP接头。使用基于PC的配置软件PC-123，用户可预先在电脑上做好配置，设置CANopen相关SDO、PDO命令，在PCO-150配置状态通过USB口或者RS232口将配置信息下载到PCO-150中。在整个网络中，PCO-150按照配置的CANopen相关命令，发送给3台伺服驱动，并将3台伺服驱动回复的数据存储在PCO-150的相关内存地址，当西门子PLC和PCO-150的DP端通讯正常后，PLC可从PCO-15内存映射区读写相关数据。
四、参数配置举例说明（连接1台伺服驱动）
1）根据如下图3伺服驱动操作规程，并根据图2
SDO命令描述配置相关SDO命令：
图2 SDO命令
图3 伺服操作规程
2) 分别配置图2红框中的3条命令：
图4 Index 6060h对应的SDO命令
图4 Index 6040h对应的SDO命令
图5 Index 60FFh对应的SDO命令
3） 在STEP7中导入PCO-150的GSD文件后进行组态、编程：
图6 组态PCO-150
图7 在PLC端给伺服驱动写一个值“123”
图8 伺服驱动显示屏上显示PLC写过来的值
五、结束语
在该改造系统中，上海泗博自动化CANopen转PROFIBUS DP网关PCO-150作为伺服驱动设备和西门子PLC之间的桥梁，通过免费配置软件PC-123做数据映射，比较简单、快速、方便地实现西门子PLC对台达伺服驱动的控制。PCO-150也支持连接施耐德CANopen主站PLC和西门子PROFBUS DP主站PLC。泗博自动化还提供CANopen转PROFINET网关TCO-151实现各种支持CANopen主、从站通讯的设备通过以太网连接到西门子PLC。在整个系统中，上海泗博自动化的网关表现了其稳定、可靠的性能，为整个系统良好运行提供了保障。
